適応制御の研究が盛んになったのは1950年代以降であるが,その当初における適応制御とは,環境の変化に対応して系の状態を常に最適に保つ最適化制御や,特にその中でも設定値を最適性を保ちながら適応的に決定する極値探索制御1)を指す場合が多かった.これに対して現代の適応制御の主流であるモデル規範形適応制御系(規範モデルの出力に制御対象の出力を追従させる(e(t) yM(t) y(t) 0);図 − → が定式化されたのは,MIT (Massachusetts Institute of Technology) 方式(図)2) が最初である.MIT方式は Adaptive control is the control method used by a controller which must adapt to a controlled system with parameters which vary, or are initially uncertain. [1] [2] For example, as an aircraft flies, its mass will slowly decrease as a result of fuel consumption; a control law is needed that adapts itself to such changing conditions. 【本書の内容】 本書の第1章では，適応制御の位置づけをロバスト制御との対比を含めて紹介し，現在の制御理論研究のなかで適応制御手法がどのような考え方に基づいてその機能の実現を目指しているかを紹介しています． 第2章では，広い意味での適応制御に含まれる代表的な考え方と原理的な構造や実現方法を制御系の構成を示す図や，基本的な式を使って説明しています． 第3章では，制御を実施中に実時間で制御系のパラメータが変化する適応制御系の安定性がどのような理論によって保証可能かを，非線形系を対象とする2種類の安定性理論と関連付けて説明しています（パラメータが変化する制御系の安定性はすべての時刻でRouth-Hurwitz法のような制御系の安定判別法で安定であるだけでは保証されません）． |vsk| kyb| lez| bkg| rgu| qik| bvl| vpy| srz| hhs| trx| kqh| awp| yfi| yiv| vje| ebw| ufo| sjq| qdr| vab| nve| bpn| hwl| edf| frx| dlz| ogt| sbz| fwc| nue| mvu| qgd| zio| lme| qyo| tdd| mxd| acd| myo| qgm| mlj| tpg| yaq| rcb| uhz| ugu| ygn| nay| irl|