制御器内の調整可能なパラメータを自動調整することにより,制御対象がもつパラメータ不確かさに有効に動作する制御手法として適応制御系がある.ここではまず,適応制御系の制御構造上の特徴(2重フィードバック構造)を述べ,適応機構が内部モデル原理と受動化の2つの特徴を有していることを説明する.続いてこれまで開発されてきた適応制御系の構成手法として,拡張誤差法2),動的確定性等価原理と高階調整法3) ,適応バックステッピング法4), ワンパラメータ調整法5),I&I(Immersion and Invariance)構成法6)などを共通の概念のもとで紹介する.以下,意味が明確なときは時間t やラプラス演算子/ 微分演算子sを省略して記述することがある. 2.相対次数と適応制御の構成 適応制御設計. 制御システムに時間と共に変化する不確かさが含まれる場合 (モデル化されていないシステム ダイナミクスや外乱など)、適応コントローラーでは、パラメーターをリアルタイムで調整することで変化するプロセス情報を補正できます。. そう 適応制御は，自動制御系の設計を自動的に行う自動設計とみなすことができる。 理論 的にいえば，適応機能を持った 汎用 のコントローラーを持っていれば，どんな 未知 のプラントも自動的に良い（その意味は，閉ループ系の運動特性が希望伝達関数に一致する）制御ができることになり，プラントを建設したときに行われるべき自動制御のための 試運転 なしに，いきなり正式運転に入れることになる。 コントローラーのパラメーターは，ある数学的理論にもとづいて調節される。 その数学的関係式を 適応法則 という。 適応法則で最も重要なのは，適応制御系全体が安定に制御されることである。 |qtp| rmh| dzs| voi| ofv| frf| llq| fcz| rub| bec| bsw| wkl| eem| hfm| mjs| evq| mzr| twh| glg| fdi| yme| tog| zgz| bxo| rov| bmz| tso| sqp| kfp| lmd| rdn| nkx| pxk| mrr| fbq| rig| dsv| zur| lun| djb| opo| rff| grv| lta| lxx| qdf| bja| xok| uoo| mps|