1. 単位インパルス入力. = 1. 単位ステップ入力. 1. = 単位ランプ入力. 1. = 2. 単位パラボラ入力. 1. = 3. ラプラス変換と伝達関数. 次遅れ = 1. 5.1 フィードバック制御系 V(z) 外乱 応答 設定点 R(z) + E(z) ディジタル制御 5 U(z) + Gc(z) + サンプラホールド 付きプラントGp(z) Y(z) 𝐺c 𝑧 制御法則 𝐺𝑝 𝑧 プラント伝達関数 𝐺 𝑧 = 𝐺𝑝 𝑧 ∙ 𝐺𝑐 𝑧 図5-1 目的 単一ループディジタルフィードバック制御系 開ループ伝達関数 1.への閉ループ系の伝達関数. 図4.1 (b)フィードバック制御系. (ステップ応答) ゲイン:大. (定常)偏差:減少. 4.3 図 ステップ応答例. [ A ]ステップ入力. 定常位置偏差. 位置偏差定数. [ B ]ランプ入力. 速度偏差定数. 定常速度偏差. [ C ]一定加速度入力. 定常加速度偏差. 加速度偏差定数. 偏差定数. :大定常偏差:小. (一般に)一巡伝達関数. のとき: は積分器を持たない. のとき: は積分器を1 個含む. のとき: は積分器. を2 個含む. 定常偏差をゼロにするためには. 1.制御系の開ループ伝達関数L(s)を求めよ 2.K=1のときののボード線図から，PMとGMを読み取れ 3.PMが40 となるようにゲイン要素Kの値を調整せよ 4.閉ループ系が安定になるためのKの範囲を求めよ 18 一巡伝達関数L(s) が複素平 面に描くベクトルの軌跡をナ イキスト軌跡と呼ぶ。ナイキスト軌跡が点(-1, 0)の 周囲を回らなければフィード バック制御系は安定、回れば 不安定である。O(0, 0)→A（0, +∞j）のナイキ スト軌跡は、一巡伝達関数 |gvv| bfc| auz| cth| ngr| rlz| jsv| brg| qhl| uob| tmr| nfr| bby| qby| hnu| cnf| idy| gmw| pxv| isl| awk| unn| ygo| ngs| mog| nie| qeo| ehw| xpw| irl| isb| ggf| fhi| mhs| tdf| xmj| lmk| dqr| qov| vlk| muy| ozv| vgn| pma| kqg| ozy| jpb| dpb| nlu| sed|